【答案】C

【解析】

AC. 第谷将其辛劳一生留下的全部观测资料和设备全部留给了开普勒，开普勒通过近20年的研究和总结，发现了开普勒三大定律，与引力常量的测定没有关系，故AB错误；

C. 牛顿发现万有引力定律后，首次比较精确地测出引力常量的科学家是卡文迪许，引力常量是由卡文迪许用扭秤实验测得的，故C正确；

D. 伽利略在研究力与运动的关系时，巧妙的运用了猜想与假说的科学推理的方法，论证了运动不需要力产生，也不需要力维持，为牛顿第一定律做出了贡献，故D错误。

故选C。